作者:王靖宣发布时间:2026-06-14 13:07:35 点击数:46725

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售后服务上门服务电话,智能分配单据:港科大联手社区开源StarVLA:一个框架揭秘所有主流VLA

如果说 2017 年的 PyTorch 让深度学习从 "少数派的炼丹炉" 变成了 "人人可用的工程平台",那么具身智能(Embodied AI)正在等待属于它自己的 "PyTorch 时刻"。

过去两年,VLA(Vision-Language-Action,视觉-语言-动作)模型几乎是机器人领域最火热的方向:从 Google 的 RT-2、Physical Intelligence 的 π?,到 NVIDIA 的 GR00T、OpenVLA、Cosmos…… 几乎每隔几周就有新模型刷屏。但走进任何一个机器人实验室你都会发现一个尴尬的现实:

想复现一篇论文?代码不全、数据接口对不上;想公平对比两种方法?训练协议、评估基准各搞一套;想换个动作头试试?整个工程几乎要重写一遍;想知道 "VLM 主干" 和 "World Model 主干" 到底谁更强?没有人在同等条件下比过。

整个 VLA 领域看似繁荣,实则像是一个个 "黑箱" 散落在不同实验室里。

最近,来自港科大和开源社区团队推出了StarVLA开放研究平台。与其说他们创造了一个全新的 VLA 模型,不如说他们做了一件更 “基础设施” 的事:将当前主流的 VLA 范式、动作头、训练策略和评估基准,统一整合到同一个开源框架中,让所有实验都可以在公平、透明、可复现的条件下进行。

值得一提的是,StarVLA 并非一蹴而就的新品,它早已在社区中经过充分检验,拥有超过 2.2k的 star,并获得了广泛认可,一直是社区最流行的框架之一,仅次于美国 NVIDIA 和 Physics Intelligent,在国内同类项目中中断档领先。

这或许正是 VLA 领域所需要的 “PyTorch 时刻”—— 不再只是比谁的 demo 更炫,而是让研究者们站在同一条起跑线上,将 VLA 真正作为一门可以科学验证的学科来深入研究。

论文标题:StarVLA: A Lego-like Codebase for Vision-Language-Action Model Developing论文:https://arxiv.org/pdf/2604.05014代码:https://github.com/starVLA/starVLA支持基准:LIBERO / SimplerEnv / RoboTwin 2.0 / RoboCasa-GR1 / BEHAVIOR-1K / VLA-Arena / Calvin / DOMINO ...

一、为什么说 VLA 需要一个 "PyTorch 时刻"?

回顾深度学习的发展史,会发现一个规律:任何一个领域真正爆发,都离不开一个统一的、开放的、可复现的实验平台。

计算机视觉之于 ImageNet + Caffe / PyTorch;自然语言处理之于 HuggingFace Transformers;大模型微调之于 LLaMA-Factory、DeepSpeed。

而 VLA 目前正处在 ImageNet 之前的 "前夜":模型很多、demo 很炫、论文产出很快,但没有人能告诉你,在严格控制变量的前提下,哪种设计真的更好。

举几个具体的 "灵魂拷问":

自回归动作分词(FAST)、并行回归(OFT)、Flow Matching(π?)、双系统(GR00T)——这四种动作头在同一个主干下的表现到底差多少?VLM 路线(RT-2、π?)和 World Model 路线(Cosmos, DreamZero)——真的是两条本质不同的路,还是只是 "辅助信号" 的选择不同?多模态协同训练、跨具身联合训练 ——到底有没有用?提升有多大?在 LIBERO 上 SOTA 的方法,到 RoboCasa、RoboTwin, Behavior 上还能打吗?

在 StarVLA 之前,这些问题几乎没有人能给出系统性答案—— 因为根本没有同时支持这一切的统一平台。

二、StarVLA 是什么?一个 "全栈式" 的 VLA 实验平台

StarVLA 的设计哲学非常克制:不发明新方法,而是把别人发明的好方法,统一搬到一个屋檐下。

整个框架由四层可插拔模块组成:

每一层都可以自由替换、自由组合。 想做 "换动作头不换主干" 的对比?改一行配置。想验证 "协同训练" 的效果?改一个开关。想把 LIBERO 上训好的模型搬到 RoboTwin 上跑实机?同一个接口。

这就是为什么华体汇(中国)说它是 VLA 领域的 "PyTorch 时刻"——它把之前需要重写整个工程才能做的事,变成了改一行配置文件的事。

三、广义 VLA 视角:所有方法,其实是一个公式

在统一这些方法的过程中,作者还提出了一个非常漂亮的理论观察。

VLA 看似流派众多 —— 有的基于语言模型,有的基于视频生成模型;有的自回归,有的扩散;有的单系统,有的双系统 —— 但当你把它们都塞进同一个框架后会发现,它们在数学结构上可以用同一个公式表达:

不同方法的本质区别,仅在于选用什么 "预训练模型初始化" 以及 "辅助训练的信号" 是什么:

VLM 路线:辅助信号是语言推理(让模型继续 "会说话");World Model 路线:辅助信号是未来画面预测(让模型继续 "会想象");极简路线:干脆没有辅助信号,纯动作监督。

作者把这个统一视角称为"广义 VLA"(Generalized VLA)。它意味着:与其纠结 "该选哪条路线",不如思考 "该选什么样的辅助信号"。这一视角,为后续 VLA 的系统性研究提供了一个清晰的理论坐标系。

VLM to VLA 和 World-Model to VLA 的统一架构

四、几个 "反直觉" 的实验发现

虽然 StarVLA 主打 "平台" 而非 "刷榜",但作者在搭建过程中也 "顺手" 做了一批严格控制变量的实验,结果颇有意思:

发现 1:极简设置就能打出强基线

不做任何数据增强、只用基准原始数据和公开预训练权重,StarVLA 在 LIBERO 上仅用 30K 步就达到了 98.8% 的成功率, 在其他主流的 SimplerEnv, Robocasa-GR1, Robotwin 2.0, LIBERO-Plus 上也都有和主流大厂的模型具有非常接近的效果。

而前人代表方法 OpenVLA-OFT, GR00T, PI 等 在同一基准上需要 175K 步 ——训练步数减少了 6 倍。

这说明:以前很多论文堆的 "训练 trick",可能并没有想象中那么必要。一个干净、统一的工程实现本身,就能释放出巨大的性能空间。

发现 2:数据 "杂" 反而更强 —— 通用模型超越专用模型

把 LIBERO、SimplerEnv、RoboTwin、RoboCasa 四个基准的数据混在一起训练同一个模型,结果在难度最高的类人操作基准RoboCasa-GR1 上,成功率从 48.8% 提升到了 57.3%。

这意味着:跨任务、跨形态的多样化数据并不会 "互相干扰",反而会带来正向迁移。这是支持 "机器人大一统模型" 路线的一个重要经验证据。

发现 3:VLM 主干 vs World Model 主干,差距没有想象中大

在同一个 OFT 动作头下分别接入 Qwen3-VL(VLM 路线)和 Cosmos-Predict2(World Model 路线),两者的性能相当接近。

这是一个非常重要的初步结论:业界一直在争论的 "哪条路线才是 VLA 的未来",可能本身就是个伪命题—— 真正决定性能的,也许并不是主干的 "血统",而是辅助信号、训练策略和数据组合。

发现 4:不做协同训练,VLM 会在几千步内 "失忆"

把一个预训练好的 VLM 微调成机器人策略时,它在几千步内就会迅速丢失原有的视觉理解和语言推理能力—— 物体识别变差、空间定位崩坏、指令理解退化。

而加入多模态协同训练后,模型可以同时保住 "动脑" 和 "动手" 两种能力。这一现象在论文中以清晰的曲线图呈现,给所有想要微调 VLM 做机器人的研究者提了一个醒。

五、为什么这件事 "值得被看见"?

VLA 是当前最受资本和学术界关注的具身智能方向之一,但它也是最容易陷入 "内卷式刷榜" 的方向:每家都报告自己 SOTA,但没人能在公平条件下被验证。

StarVLA 的意义恰恰在于打破这种困境:

?对研究者:终于有了一个可复现、可控制变量的实验平台,做消融、做对比不再需要从零造轮子;

?对工程师:模块化设计 + 统一接口,从 "换主干" 到 "换基准" 再到 "上实机" 全部打通;

?对整个领域:当所有方法都能在同一个框架里被公平地 "摆出来",VLA 的发展就从 "比谁声音大",进入到 "比谁经得起验证" 的科学阶段。

这正是一个领域走向成熟的标志 —— 也正是华体汇(中国)说它是具身智能的"PyTorch 时刻"的原因。

六、开源信息

StarVLA 由香港科技大学团队联合开源社区共同推出,目前全部代码、训练脚本、评估接口与预训练权重已开源,并将持续迭代。

论文:https://arxiv.org/pdf/2604.05014代码仓库:https://github.com/starVLA/starVLA (目前已经 2.2k star, 感谢大家)已支持基准:LIBERO、SimplerEnv、RoboTwin 2.0、RoboCasa-GR1、BEHAVIOR-1K已集成方法:[QwenVL and Wan] X [FAST、OFT、π?、GR00T] 各式各样的 backbone X action header …

如果你正在做 VLA 研究、想搭一套机器人策略基线、或者只是想搞清楚 "这些花里胡哨的 VLA 模型到底差在哪"——这个仓库,值得 Star 一下。

本文报道由港科大 StarVLA 团队提供素材,面向关注具身智能与机器人大模型的读者。欢迎在 GitHub 上参与讨论与共建。

本月行业报告传递政策新进展港科大联手社区开源StarVLA:一个框架揭秘所有主流VLA

如果说 2017 年的 PyTorch 让深度学习从 "少数派的炼丹炉" 变成了 "人人可用的工程平台",那么具身智能(Embodied AI)正在等待属于它自己的 "PyTorch 时刻"。

过去两年,VLA(Vision-Language-Action,视觉-语言-动作)模型几乎是机器人领域最火热的方向:从 Google 的 RT-2、Physical Intelligence 的 π?,到 NVIDIA 的 GR00T、OpenVLA、Cosmos…… 几乎每隔几周就有新模型刷屏。但走进任何一个机器人实验室你都会发现一个尴尬的现实:

想复现一篇论文?代码不全、数据接口对不上;想公平对比两种方法?训练协议、评估基准各搞一套;想换个动作头试试?整个工程几乎要重写一遍;想知道 "VLM 主干" 和 "World Model 主干" 到底谁更强?没有人在同等条件下比过。

整个 VLA 领域看似繁荣,实则像是一个个 "黑箱" 散落在不同实验室里。

最近,来自港科大和开源社区团队推出了StarVLA开放研究平台。与其说他们创造了一个全新的 VLA 模型,不如说他们做了一件更 “基础设施” 的事:将当前主流的 VLA 范式、动作头、训练策略和评估基准,统一整合到同一个开源框架中,让所有实验都可以在公平、透明、可复现的条件下进行。

值得一提的是,StarVLA 并非一蹴而就的新品,它早已在社区中经过充分检验,拥有超过 2.2k的 star,并获得了广泛认可,一直是社区最流行的框架之一,仅次于美国 NVIDIA 和 Physics Intelligent,在国内同类项目中中断档领先。

这或许正是 VLA 领域所需要的 “PyTorch 时刻”—— 不再只是比谁的 demo 更炫,而是让研究者们站在同一条起跑线上,将 VLA 真正作为一门可以科学验证的学科来深入研究。

论文标题:StarVLA: A Lego-like Codebase for Vision-Language-Action Model Developing论文:https://arxiv.org/pdf/2604.05014代码:https://github.com/starVLA/starVLA支持基准:LIBERO / SimplerEnv / RoboTwin 2.0 / RoboCasa-GR1 / BEHAVIOR-1K / VLA-Arena / Calvin / DOMINO ...

一、为什么说 VLA 需要一个 "PyTorch 时刻"?

回顾深度学习的发展史,会发现一个规律:任何一个领域真正爆发,都离不开一个统一的、开放的、可复现的实验平台。

计算机视觉之于 ImageNet + Caffe / PyTorch;自然语言处理之于 HuggingFace Transformers;大模型微调之于 LLaMA-Factory、DeepSpeed。

而 VLA 目前正处在 ImageNet 之前的 "前夜":模型很多、demo 很炫、论文产出很快,但没有人能告诉你,在严格控制变量的前提下,哪种设计真的更好。

举几个具体的 "灵魂拷问":

自回归动作分词(FAST)、并行回归(OFT)、Flow Matching(π?)、双系统(GR00T)——这四种动作头在同一个主干下的表现到底差多少?VLM 路线(RT-2、π?)和 World Model 路线(Cosmos, DreamZero)——真的是两条本质不同的路,还是只是 "辅助信号" 的选择不同?多模态协同训练、跨具身联合训练 ——到底有没有用?提升有多大?在 LIBERO 上 SOTA 的方法,到 RoboCasa、RoboTwin, Behavior 上还能打吗?

在 StarVLA 之前,这些问题几乎没有人能给出系统性答案—— 因为根本没有同时支持这一切的统一平台。

二、StarVLA 是什么?一个 "全栈式" 的 VLA 实验平台

StarVLA 的设计哲学非常克制:不发明新方法,而是把别人发明的好方法,统一搬到一个屋檐下。

整个框架由四层可插拔模块组成:

每一层都可以自由替换、自由组合。 想做 "换动作头不换主干" 的对比?改一行配置。想验证 "协同训练" 的效果?改一个开关。想把 LIBERO 上训好的模型搬到 RoboTwin 上跑实机?同一个接口。

这就是为什么华体汇(中国)说它是 VLA 领域的 "PyTorch 时刻"——它把之前需要重写整个工程才能做的事,变成了改一行配置文件的事。

三、广义 VLA 视角:所有方法,其实是一个公式

在统一这些方法的过程中,作者还提出了一个非常漂亮的理论观察。

VLA 看似流派众多 —— 有的基于语言模型,有的基于视频生成模型;有的自回归,有的扩散;有的单系统,有的双系统 —— 但当你把它们都塞进同一个框架后会发现,它们在数学结构上可以用同一个公式表达:

不同方法的本质区别,仅在于选用什么 "预训练模型初始化" 以及 "辅助训练的信号" 是什么:

VLM 路线:辅助信号是语言推理(让模型继续 "会说话");World Model 路线:辅助信号是未来画面预测(让模型继续 "会想象");极简路线:干脆没有辅助信号,纯动作监督。

作者把这个统一视角称为"广义 VLA"(Generalized VLA)。它意味着:与其纠结 "该选哪条路线",不如思考 "该选什么样的辅助信号"。这一视角,为后续 VLA 的系统性研究提供了一个清晰的理论坐标系。

VLM to VLA 和 World-Model to VLA 的统一架构

四、几个 "反直觉" 的实验发现

虽然 StarVLA 主打 "平台" 而非 "刷榜",但作者在搭建过程中也 "顺手" 做了一批严格控制变量的实验,结果颇有意思:

发现 1:极简设置就能打出强基线

不做任何数据增强、只用基准原始数据和公开预训练权重,StarVLA 在 LIBERO 上仅用 30K 步就达到了 98.8% 的成功率, 在其他主流的 SimplerEnv, Robocasa-GR1, Robotwin 2.0, LIBERO-Plus 上也都有和主流大厂的模型具有非常接近的效果。

而前人代表方法 OpenVLA-OFT, GR00T, PI 等 在同一基准上需要 175K 步 ——训练步数减少了 6 倍。

这说明:以前很多论文堆的 "训练 trick",可能并没有想象中那么必要。一个干净、统一的工程实现本身,就能释放出巨大的性能空间。

发现 2:数据 "杂" 反而更强 —— 通用模型超越专用模型

把 LIBERO、SimplerEnv、RoboTwin、RoboCasa 四个基准的数据混在一起训练同一个模型,结果在难度最高的类人操作基准RoboCasa-GR1 上,成功率从 48.8% 提升到了 57.3%。

这意味着:跨任务、跨形态的多样化数据并不会 "互相干扰",反而会带来正向迁移。这是支持 "机器人大一统模型" 路线的一个重要经验证据。

发现 3:VLM 主干 vs World Model 主干,差距没有想象中大

在同一个 OFT 动作头下分别接入 Qwen3-VL(VLM 路线)和 Cosmos-Predict2(World Model 路线),两者的性能相当接近。

这是一个非常重要的初步结论:业界一直在争论的 "哪条路线才是 VLA 的未来",可能本身就是个伪命题—— 真正决定性能的,也许并不是主干的 "血统",而是辅助信号、训练策略和数据组合。

发现 4:不做协同训练,VLM 会在几千步内 "失忆"

把一个预训练好的 VLM 微调成机器人策略时,它在几千步内就会迅速丢失原有的视觉理解和语言推理能力—— 物体识别变差、空间定位崩坏、指令理解退化。

而加入多模态协同训练后,模型可以同时保住 "动脑" 和 "动手" 两种能力。这一现象在论文中以清晰的曲线图呈现,给所有想要微调 VLM 做机器人的研究者提了一个醒。

五、为什么这件事 "值得被看见"?

VLA 是当前最受资本和学术界关注的具身智能方向之一,但它也是最容易陷入 "内卷式刷榜" 的方向:每家都报告自己 SOTA,但没人能在公平条件下被验证。

StarVLA 的意义恰恰在于打破这种困境:

?对研究者:终于有了一个可复现、可控制变量的实验平台,做消融、做对比不再需要从零造轮子;

?对工程师:模块化设计 + 统一接口,从 "换主干" 到 "换基准" 再到 "上实机" 全部打通;

?对整个领域:当所有方法都能在同一个框架里被公平地 "摆出来",VLA 的发展就从 "比谁声音大",进入到 "比谁经得起验证" 的科学阶段。

这正是一个领域走向成熟的标志 —— 也正是华体汇(中国)说它是具身智能的"PyTorch 时刻"的原因。

六、开源信息

StarVLA 由香港科技大学团队联合开源社区共同推出,目前全部代码、训练脚本、评估接口与预训练权重已开源,并将持续迭代。

论文:https://arxiv.org/pdf/2604.05014代码仓库:https://github.com/starVLA/starVLA (目前已经 2.2k star, 感谢大家)已支持基准:LIBERO、SimplerEnv、RoboTwin 2.0、RoboCasa-GR1、BEHAVIOR-1K已集成方法:[QwenVL and Wan] X [FAST、OFT、π?、GR00T] 各式各样的 backbone X action header …

如果你正在做 VLA 研究、想搭一套机器人策略基线、或者只是想搞清楚 "这些花里胡哨的 VLA 模型到底差在哪"——这个仓库,值得 Star 一下。

本文报道由港科大 StarVLA 团队提供素材,面向关注具身智能与机器人大模型的读者。欢迎在 GitHub 上参与讨论与共建。


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  • 使用语言:中文
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